法蘭克機械手如何編程指令

① 機器人編程的程序指令是什麼

1.運動指令

指令包括GO、、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如:MOVE #PICK!表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。"!"表示位置變數已有自己的值。

2.機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3.賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4.控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為IF <整型變數1> <關系式> <整型變數2> <關系式> THEN <標識符>該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。

5.開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6.其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

② 數控法蘭克編程指令都有哪些

1.G00快速定位。

2.G01直線插補。

3.G02順圓.G03逆圓。

③ FANUC中G52指令如何編程

3.
局部坐標系：G52
局部坐標系統（local
coordinate
system
setting）是用於將原坐標系中分離出數個子坐標系統。
其指令格式：
G52
XˍYˍ；其X、Y的定義是原坐標系的程序原點到子坐標系的程序原點之向量值。如圖
2說明
G52
X0
Y0；＝＞表示回復到原坐標系。
範例1：
有一工件系統，配合子程序呼叫指令M98及鑽孔固定循環指令G81，則可簡化程序的撰寫。如圖3所示。使用G54設程序坐標系，再用G52指令設定子坐標系。
O2001；
＝＞主程序
G91
G28
Z0；
G28
X0
Y0；
G80
G54
G90
G00
X25.
Y25.；
G43
Z5.
H01
M03
S500；
M08；
G98
G81
R3.
Z
-25.
F80；
G52
X0
Y0
M98
P2011；
G52
X100.
M98
P2011；
G52
X200.
M98
P2011；
G52
X300.
M98
P2011；
G52
X300.
Y100.
M98
P2011；
G52
X200.
Y100.
M98
P2011；
G52
X100.
Y100.
M98
P2011；
G52
X0.
Y100.
M98
P2011；
G91
G28
Z0.
M9；
M30；
O2011；
＝＞子程序
X25.
Y25.；
X
-25.；
Y
-25.；
X25.；
G52
X0
Y0；
M99；

④ FANUC LRmate 200ic 機械手如何編寫程序

程序頭就是字母O加程序號，一般主程序四個數字，子程序三個數字，往下就是程序段N開頭，具體程序根據零件加工軌跡的需求來編寫。 ,ubAXjn

⑤ 法蘭克數控編程指令

以下是基本數控編程指令
1.數控編程指令——外圓切削循環
指令：G90X(U)_Z(W)_F_；
例：G90X40.Z40.F0.3;
X30.;
X20.;
2.數控編程指令——端面切削循環
指令：G94X(U)_Z(W)_F_；
例如：G90X40.Z-3.5.F0.3;
Z-7.;
Z-10.;
3.數控編程指令——外圓粗車循環
指令：G71U_R_;
G71P_Q_U_W_F_;
精車：G70P_Q_F_;
U每次進給量，
R每次退刀量，
P循環起始行號，
Q循環結束行號，
U精加工徑向餘量，
W精加工軸向餘量。
4.數控編程指令——端面粗車循環
指令：G72W_R_;
G72P_Q_U_W_F_;
精車：G70P_Q_F_;(字母含義同3)
5.數控編程指令——固定形式粗車循環
指令：G73P_Q_I_K_U_W_D_F_;
I粗車是徑向切除的總餘量（半徑值），
K粗車是軸向切除的總餘量，
D循環次數,(其餘字母含義同3).
6.數控編程指令——刀尖半徑補償指令
指令：G41
G01
G42
X(U)_Z(w)_;
G00
G40
注意：(1).G41,G42,G40指令不能與圓弧切削指令寫在同一程序段內。
(2).在調用新刀具前或更改刀具補償方向時，必須取消前一個刀具補償。字串6
(3).在G41或G42程序段後面加G40程序段，便可以取消刀尖半徑補償。
7.數控編程指令——錐面循環加工
指令：G90X(U)_Z(W)_I_F_;
例如：G90X40.Z-40.I-5.F0.3;
X35.
X30.
I切削始點與圓錐面切削終點的半徑差。
8.數控編程指令——帶錐度的端面切削循環指令
指令：G94X(U)_Z(W)_K_F_;
K端面切削始點至終點位移在Z方向的坐標值增量值。
9.數控編程指令——簡單圓弧加工
指令：G02
I_K_
X(U)_Z(W)_
F_;
G03
R_；
10.數控編程指令——深空加工
指令：G74R_;
G74Z(W)_Q_;
R每次加工退刀量，
Z鑽削總深度，
Q每次鑽削深度，
11.數控編程指令——G75指令格式
指令：G75R_;
G75X(U)_Z(W)_P_Q_R_F_;
R切槽過程中徑向(X)的退刀量，
X最大切深點的X軸絕對坐標，
Z最大切深點的Z軸絕對坐標,
P切槽過程中徑向(X)的退刀量（半徑值），
Q徑向切完一個刀寬後，在Z的移動量，
R刀具切完槽後，在槽底沿-Z方向的退刀量。
12.數控編程指令——子程序調的用
指令：M98P****
****;
例如：M98P42000;
字串7
表明調用子程序2000兩次。
M98P2;
表明調用2號程序一次。
13.數控編程指令——等螺距螺紋切削指令
指令：G32(U)_Z(W)_F_;
X,Z為螺紋終點的絕對坐標，
例如：G32X29.Z-35.F2.;
G00X40.;
Z5.;
X28.2;
G32Z-35.F0.2;
G00X40.;
Z5.;
X28.2;
14.數控編程指令——螺紋切削固定循環指令
指令：G92X(U)_Z(W)_R_F_;
R=0時切削圓柱螺紋。
例如：G92X29.Z-35.F0.2;
X28.2;
X27.6;
X27.4;
15.數控編程指令——多線螺紋切削指令
指令：X(U)_Z(W)_F_P_;
F長軸方向的導程。
P螺紋線數和起始角。
例如：G33X34.Z-26.F6.P2=0;
G01X28.F0.2;
G00Z8.;
G01X34.F0.2;
G33Z-26.F6.P2=18000;
G01X28.F0.2;
G00Z8.;
16.數控編程指令——G76指令格式
指令：G76GmraQ_R_;
G76X(U)_Z(W)_R_P_Q_F_;
m精加工重復次數，
r倒角量，
a螺紋刀尖角度，
Q最小被吃刀量（半徑值），單位為微米。
R精加工餘量（半徑值），單位為毫米。
G76X(U)_Z(W)_R_P_Q_F_;
R螺紋半徑值（半徑值），
P螺紋牙深（半徑值），單位為微米。
Q第一次切削深度（半徑值），單位為微米。
F螺紋導程。單位為毫米。
17.數控編程指令——變導程螺紋加工（G34）
指令：G34
X(U)_Z(W)_F_K_;
F長軸方向導程，單位為毫米
K主軸每轉導程的增量或減量，單位為毫米每轉。

⑥ 發那科機械手走螺旋狀編程怎麼編程

就固定的那20來個命令，按說明書編就OK了。 補充：注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送製品或操持工具進...

⑦ fanuc機械手編程資料

機械手編程也是通用的ISO標准 和加工編程差不多

⑧ 機械手指令是什麼

VelSet 50,800; ---把機器人的運動速度設置為編程速度的50%，最大TCP速度800mm/s;
MoveL p1,v1000,z10,tool1;---tool1從當前點運動到回P1點，速度V1000*50%=V500;
MoveL p2,v2000,z10,tool1; ---tool1從P1點運動到P2點，速度V2000*50%=V1000，但是超過答了最大速度800的限制，所以速度是V800；
MoveL p3,v1000/T:5,z10,tool1;---tool1從P2點運動到P3點，以時間代替速度，這里是5S，但是上面限定了一半的編程速度，所以這兒應該是從P2運動到P3點，時間10S。

⑨ 雙臂機械手怎麼設置的，怎麼編程的

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