機械臂模擬如何避免奇異點問題

『壹』 機械手奇異點是什麼意思

奇異點可以理解為死點，就是在該點處時，承受能力極差，速度改變即使很慢，所需要要的加速度也極大。

『貳』 模擬機器人有什麼可怕的地方恐怖谷理論是如何解釋的

隨著科技的發展，人們對於科技也越來越依賴，並且還創造出了許多能夠代替人類工作的人形機器人。這種人形機器人越做越逼真，皮膚、眼球以及可觸碰到的地方做的與人類越來越相似，其相似程度不禁讓人打顫，在未來可能會有除了無法獨立思考外，其他方面與人類一模一樣的機器人出現。這樣做究竟是好是壞呢？

『叄』 怎麼對一個機械手編程模擬，這需要什麼軟體，有動畫的那種，有什麼軟體

好吧，專業的技術人員來回答你

建議你使用UNITY3D軟體，這個軟體，易學易用。最初被用來做游戲開發，不過，也常用來做虛擬現實，機械模擬等等。。

做個機械手模擬，很EASY

『肆』 機器人的奇異點是什麼，怎麼避免，發那科的焊接機器人六軸的。

首先 機器人設備是來工業自自動化的一個分支。在我國尚我處於起步階段。不少國有企業，和大型私有企業，已經選購機器人設備，國內市場上主流的機器人 有IGM 和 FOOK ，OTC ，克魯斯 ，等等。他的優勢在於 應對於 特種加工的優勢 ，如 機器人弧焊 ，特種機械加工，物理實驗。至於前景自然不用我在細說了吧，能不能學好和 應用好 ，看提問者 自己的造詣了。主要是 對 機械類專業的的知識的掌握和 應對具體領域的專業知識的掌握。請提問者好好把握機會。

『伍』 ANSYS中如何處理奇異性方法

由於計算條件限制了模型的規模，權宜之下，通常簡化螺紋孔、倒角、安裝凸台和其它一些並不重要的部分。因為簡化一些無關緊要的細節能使分析求解盡可能地高效，減少佔用的ＲＡＭ、硬碟空間和ＣＰＵ時間。 但問題是，隨著倒角和其它一些細節被簡化，在它們鄰近區域內計算出的應力值可能不準確。比如用一個尖角代替倒角，尖角處產生奇異，導致該處有無限大的應力集中因子。雖然奇異並不防礙ＡＮＳＹＳ在該處的應力計算，但計算的結果卻不能反映真實應力，由於單元密度的疏密不同，計算的結果可能比實際值過高或過低。雖然計算的應力值是不準確的，若位移值仍然是好的，且奇異產生的區域並不特別重要，該應力值則可以忽略，分析員可以放心的關注模型的其他部分。 有時，一些模型細節明顯可以被簡化，有時細節剛開始並不顯得重要，但後來結果分析顯示該細節是至關重要的，這也是應力分析學科的一個特點。分析員必須運用他們的經驗和直覺來判斷設計細節的相關性能，確定它們能否被簡化而不產生錯誤的結果。我發現經驗能使分析員的直覺靈敏，盡管如此，但仍可能出錯，有時分析員並不能掌握細節的重要性，當他檢查結果時才發現，簡化了的細節其實是非常重要的。 象這樣的情況，我們有幾種選擇方案。一種是在模型中添加該細節重新計算，該方法適應於具有簡單邊界條件和相對比較簡單的幾何實體，並且重新分析所需要的時間也不太多。如果第一次計算需要７０個小時，且任務緊迫，那麼修改並重新計算整個模型並非是很好的方式，此時應該應用已有的結果來得出精確的應力。 完成該任務的方法之一是子模型法，在包含細節的相關區域建立子模型來計算精確的應力。在ＡＮＳＹＳ在線文檔中可獲得子模型法，分析向導的「高級分析技術」章節中包含了ＡＮＳＹＳ可以完成的各種類型子模型例子，包括「shell-shell」、「shell-solid」和「solid-solid」。如果子模型在低應力梯度區域內具有邊界，根據在線文檔的指南可以得到滿意的求解。 特別當模型相對比較復雜和建立子模型計算結果所用的時間夠用時，可用子模型法來計算，因為子模型法通常比原始模型尺寸更小，運行的時間也更少，且對計算資源要求不高。當然，可能也要花費一到兩天的的時間來建立子模型、施加邊界條件 、求解和分析結果。 另外一種獲得准確應力值的方法是外插值法。假設奇異在該區域沒有發生時來推斷奇異點的應力值，並使用應力集中因子來計算真實應力。例如一個具有階躍截面的懸臂梁（圖1），大邊固定，在自由端的頂部施加一個垂直載荷。在實際幾何體中，雖然在階躍截面處有一小的倒角，但在模型中通常被簡化，因為初始的估計表明這並不重要。 然而計算結果顯示（圖2）該區域的應力是最值得關注的。通過沿著梁較薄部分底部的路徑畫應力值（在該例中為最小應力S3），從而可以較好的估計奇異點的應力值。該任務通過以下的命令來完成：用PPATH定義路徑，PDEF命令插值該路徑上的S3 應力值和PLPATH畫插值數據。 該過程表明S3 隨位置呈線性變化（圖3），愈靠近尖角，數值愈大，當接近尖角時，由於該位置的奇異，應力值迅速增加。使用該圖，可以估計應力曲線的線性部分與垂直軸在-7180PSI處相交，此數據與手工計算的-7200PSI數據接近。如果應力集中因子為1.0，該應力值即為尖角處的應力值。

『陸』 怎麼在simmechanics中做機械臂運動學模擬

用SimMechancis工具包來做，它是專門模擬三維機械結構運動的。
定義各個剛體的尺寸，慣量信息，定義剛體之間的連接副信息，就可以了。
不同推導方程。

『柒』 用什麼參數能夠反映機械手接近奇異點

工業機器人機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂。在工業機器人機械手臂中，通常把傳送的運動稱為傳送的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而將機械手的手臂也製成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送也應具有6個自由度。常用的機械手傳送的自由度還多為少於7個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～7個自由度(這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作)。

『捌』 adams模擬時出現矩陣奇異

我也遇到這個問題了，你的問題解決嗎?