vjc機器人灰度怎麼編程
Ⅰ 機器人視覺分析（編程高手進）
我們來處理的圖像一般是灰自度圖像，也就是只有一個通道，一個像素點可分為0到255個明暗的程度。兩幅圖像找出有什麼不同就必須根據這個來判別（前提是定位要比較准確），當然這是最基本的，現在我們可以把兩幅圖像分別抽象成個矩陣，每個值是0到255，再將兩矩陣相應的值相減，比如兩幅圖像是一模一樣，的出的結果理論上就都是0，就是一幅黑色的圖像，如果不一樣則會有亮點 描述的不怎麼好 希望對你有幫助
Ⅱ 學習機器人
(下面是我原來給一位初中生相關問題的回答可以參考一下····)
怎麼做小型簡單的機器人。。。
瀏覽次數：66次懸賞分：80 | 解決時間：2011-6-3 20:18 | 提問者：461102393 | 檢舉
我想請問··你所說的··自己做是指的什麼呢？是指自己買零件來搭建···還是·說完全靠自己一個一個零件做出來··
好吧··其實我覺得後面那個想法對於一個初中生來說幾乎是不可能的事。我們在大學都還是買來的零件··如果你真的要自己做的話··呃·先學好初中基本電路知識吧··然後你以後要學單片機··學感測器原理··還要學控制·學編程···道路是曲折的·前途是光明的··呵呵
對於前一個想法，還是可以實現的··首先·你要有一塊主板··可以是樂高上拆下來的··可以是其他公司上機器人（比如：廣茂達··的）·拆下來的·可以直接到網上買一塊主板··然後··你要想好··你想要搭建一個什麼樣的機器人··主要是你想要讓你的機器人實現一個什麼功能··比如··你想要你的機器人·沿白色曲線·行走··那麼你就需要一個灰度感測器·（光感器··用來測顏色的·）連接上你的主板·通過程序來控制···或者你想要製造一個··尋找光源的·機器人··在黑暗中·會自動移動到光源處··那麼你需要幾個電機··一塊控制主板··一個光感器·加一套程序··收工··
呃·如果你認為·小型簡單的機器人·就是一個會移動的·機器的話··那還是去買個·四驅車吧···機器人·之所以稱為機器人··我覺得主要的·是它能實現人們想要它實現的功能··
其實··我認為·如果·真的對這方面·很感興趣的話·對於一個初中生·還是學好各方面知識先吧··然後·上一個·有機器人興趣小組的高中··最好是有老師帶的·能代表學校去參賽的·那樣會學到很多東西·的··也會交到很多·有同樣興趣的朋友··我的高中就是這樣過的··提前接觸這些知識·對以後上大學也很有幫助··
就這些了··還有問題留言··
================================我是華麗的分割線============================
嗯··你以前玩過機器人··應該就是類似於樂高·廣茂達·這樣的機器人··有些基礎了·如果你之前玩的時候是用圖表編程的話··我建議你先學習C語言··因為以後無論是對你的機器人製作方面還是上大學後的學習·都是有幫助的·（能在高中拿個獎就happy了·可以參加各種大學的自主招生還有··成績好·學校好的話··還可能保送很好的大學·）
PS：歡迎追分，最近缺分用··嘿嘿。
Ⅲ 激光雕刻機編程用的是什麼圖。。灰度圖還是精雕圖。。說詳細點
激光雕刻機其實只是路徑的輸出，你說的什麼灰度圖，精雕圖我沒聽說過~專我們一般把圖屬片分為點陣圖和矢量圖.CAD,CDR等軟體一般就是畫點陣圖的，點陣圖特點是任你放大都不會失真，線就是線，它是一個路徑。而矢量圖就是PS畫的圖,正常照片之類了，放大任何一個地方都會出現失真，它不是路徑圖。
激光雕刻機一般是CAD，CDR輸出的，這兩樣輸出用得比較多。按照實際尺寸畫圖（超出激光機雕刻尺寸輸出會提示錯誤，有些低價激光機不會提示，但是超出部分直接不雕刻），然後按照顏色分輸出順序。
至於激光強弱快慢，是激光機自帶軟體可以設置的，比較容易操作
Ⅳ VJC1.5開發版使用手冊
1、執行器模塊庫,感測器模塊庫,控制模塊庫,程序模塊庫,模擬輸入,灰度檢測.
2、直行模回塊主要是答控制機器人的前進和後退；轉向模塊，控制機器人的轉向；啟動電擊模塊主要用於控制機器人左右電機功率，其可實現左右兩只主輪按照不同速度，不同方向行走，如走直線弧線，旋轉等；停止電機主要用於關閉驅動電機和擴展電機；顯示是使機器人在LED屏上顯示信息；延時等待是使機器人的前一個狀態保持一段時間；
3、用於檢測環境的光線明暗，數值在0到255之間，數值越大，表示光線越暗。
4、用於檢測聲音的大小,反饋的數值在0到255之間，數值越大表示檢測到的聲音越響，數值越小表示越弱。
5、16個多任務和10個子程序。
6、黃色代表此變數已有數值；白色代表此變數還是空的。可以把每個變數想像成一個抽屜，存放或者讀取數值都需要變數百寶箱分配的鑰匙。
7、是的。
8、是指往變數存放數值。
9、是指從變數里讀取數值。
Ⅳ 求用vc++編程實現顯示灰度直方圖的詳細步驟，越詳細越好
步驟和程序:
打開VC程序——文件——新建——工程中的MFC AppWizard(exe)，在工程下面的框中輸入工程名（假定工程名為111），點確定——選多重文檔，點下一個——後面都點下一個直到完成確定，基本框架就完成了，下面就加代碼。
這時VC界面上左邊框的下面有三個按鈕：ClassView、ResourceView和FileView，ClassView裡面是工程111的類：CAdoutDlg、CChildFrame、CMy111App、CMy111Doc、CMy111View和Globals；點ResourceView裡面是資源類：Accelerator、Dialog、Icon、Menu、String Table、Toolbar和Version；點開FileView裡面是文件類：Source File、Header Files、Resource Files和ReadMe.txt。
點界面的「工程」按鈕——添加工程——新建——選C++ Source File，在文件下面的框里輸入文件名（如DIBAPI），點「結束」，這樣在FileView中的Source Files裡面就多了一個DIBAPI.cpp文件，所有的代碼都加在該文件中。再點界面的「工程」按鈕——添加工程——新建——選C/C++ Header File，在文件下面的框里輸入文件名（和前面的文件名必須一致），點「結束」，這樣在FileView中的Header Files裡面就多了一個DIBAPI.h文件，該文件是DIBAPI.cpp的頭文件。
點開DIBAPI.h文件，裡面是空白的，把如下代碼考入文件中：
//DIBAPI.h
#ifndef _INC_DIBAPI
#define _INC_DIBAPI
DECLARE_HANDLE(HDIB);
#define PALVERSION 0x300
#define IS_WIN30_DIB(lpbi) ((*(LPDWORD)(lpbi))==sizeof(BITMAPINFOHEADER))
#define RECTWIDTH(lpRect) ((lpRect)->right-(lpRect)->left)
#define RECTHEIGHT(lpRect) ((lpRect)->bottom-(lpRect)->top)
#define WIDTHBYTES(bits) (((bits)+31)/32*4)
#define DIB_HEADER_MARKER ((WORD)('M'<<8)|'B')
BOOL WINAPI PaintDIB(HDC,LPRECT,HDIB,LPRECT,CPalette* pPal);
BOOL WINAPI CreateDIBPalette(HDIB hDIB,CPalette* cPal);
LPSTR WINAPI FindDIBBits(LPSTR lpbi);
DWORD WINAPI DIBWidth(LPSTR lpDIB);
DWORD WINAPI DIBHeight(LPSTR lpDIB);
WORD WINAPI PaletteSize(LPSTR lpbi);
WORD WINAPI DIBNumColors(LPSTR lpbi);
HGLOBAL WINAPI CopyHandle(HGLOBAL h);
BOOL WINAPI SaveDIB(HDIB hDib,CFile& file);
HDIB WINAPI ReadDIBFile(CFile& file);
//在此處輸入自己的函數聲明
#endif//!_INC_DIBAPI
上面這些函數是實現圖像的讀取、存儲等圖像處理的基本功能的，你將自己需要的函數也輸入到「//在此處輸入自己的函數聲明」的下面。
點開DIBAPI.cpp文件，裡面是空白的，將如下代碼加入其中：
//DIBAPI.cpp
#include "stdafx.h"
#include "DIBAPI.h"
WORD WINAPI DIBNumColors(LPSTR lpbi)
{
WORD wBitCount;
if(IS_WIN30_DIB(lpbi))
{
DWORD dwClrUsed;
dwClrUsed=((LPBITMAPINFOHEADER)lpbi)->biClrUsed;
if(dwClrUsed)
return (WORD)dwClrUsed;
}
if(IS_WIN30_DIB(lpbi))
wBitCount=((LPBITMAPINFOHEADER)lpbi)->biBitCount;
else
wBitCount=((LPBITMAPCOREHEADER)lpbi)->bcBitCount;
switch(wBitCount)
{
case 1:
return 2;
case 4:
return 16;
case 8:
return 256;
default:
return 0;
}
}
WORD WINAPI PaletteSize(LPSTR lpbi)
{
if(IS_WIN30_DIB(lpbi))
return (WORD)(DIBNumColors(lpbi)*sizeof(RGBQUAD));
else
return (WORD)(DIBNumColors(lpbi)*sizeof(RGBTRIPLE));
}
LPSTR WINAPI FindDIBBits(LPSTR lpbi)
{
return (lpbi+*(LPDWORD)lpbi+::PaletteSize(lpbi));
}
DWORD WINAPI DIBWidth(LPSTR lpDIB)
{
LPBITMAPINFOHEADER lpbmi;
LPBITMAPCOREHEADER lpbmc;
lpbmi=(LPBITMAPINFOHEADER)lpDIB;
lpbmc=(LPBITMAPCOREHEADER)lpDIB;
if(IS_WIN30_DIB(lpDIB))
return lpbmi->biWidth;
else
return (DWORD)lpbmc->bcWidth;
}
DWORD WINAPI DIBHeight(LPSTR lpDIB)
{
LPBITMAPINFOHEADER lpbmi;
LPBITMAPCOREHEADER lpbmc;
lpbmi=(LPBITMAPINFOHEADER)lpDIB;
lpbmc=(LPBITMAPCOREHEADER)lpDIB;
if(IS_WIN30_DIB(lpDIB))
return lpbmi->biHeight;
else
return (DWORD)lpbmc->bcHeight;
}
BOOL WINAPI PaintDIB(HDC hDC,LPRECT lpDCRect,HDIB hDIB,LPRECT lpDIBRect,CPalette* pPal)
{
LPSTR lpDIBHdr;
LPSTR lpDIBBits;
BOOL bSuccess=FALSE;
HPALETTE hPal=NULL;
HPALETTE hOldPal=NULL;
if(hDIB==NULL)
return FALSE;
lpDIBHdr=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)hDIB);
lpDIBBits=FindDIBBits(lpDIBHdr);
if(pPal!=NULL)
{
hPal=(HPALETTE)pPal->m_hObject;
hOldPal=::SelectPalette(hDC,hPal,TRUE);
}
::SetStretchBltMode(hDC,COLORONCOLOR);
if((RECTWIDTH(lpDCRect)==RECTWIDTH(lpDIBRect))&&(RECTHEIGHT(lpDCRect)==RECTHEIGHT(lpDIBRect)))
{
bSuccess=::SetDIBitsToDevice(hDC,lpDCRect->left,lpDCRect->top,RECTWIDTH(lpDCRect),RECTHEIGHT(lpDCRect),lpDIBRect->left,\
(int)DIBHeight(lpDIBHdr)-lpDIBRect->top-RECTHEIGHT(lpDIBRect),0,(WORD)DIBHeight(lpDIBHdr),\
lpDIBBits,(LPBITMAPINFO)lpDIBHdr,DIB_RGB_COLORS);
}
else
{
bSuccess=::StretchDIBits(hDC,lpDCRect->left,lpDCRect->top,RECTWIDTH(lpDCRect),RECTHEIGHT(lpDCRect),lpDIBRect->left,\
lpDIBRect->top,RECTWIDTH(lpDIBRect),RECTHEIGHT(lpDIBRect),\
lpDIBBits,(LPBITMAPINFO)lpDIBHdr,DIB_RGB_COLORS,SRCCOPY);
}
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
if(hOldPal)
::SelectPalette(hDC,hOldPal,TRUE);
GlobalUnlock(hDIB);
return bSuccess;
}
BOOL WINAPI CreateDIBPalette(HDIB hDIB,CPalette* pPal)
{
LPLOGPALETTE lpPal;
HANDLE hLogPal;
HPALETTE hPal=NULL;
LPSTR lpbi;
LPBITMAPINFO lpbmi;
LPBITMAPCOREINFO lpbmc;
BOOL bWinStyleDIB;
int i;
WORD wNumColors;
BOOL bResult=FALSE;
if(hDIB==NULL)
return FALSE;
lpbi=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)hDIB);
lpbmi=(LPBITMAPINFO)lpbi;
lpbmc=(LPBITMAPCOREINFO)lpbi;
wNumColors=DIBNumColors(lpbi);
bWinStyleDIB=IS_WIN30_DIB(lpbi);
if(wNumColors!=0)
{
hLogPal=::GlobalAlloc(GHND,sizeof(LOGPALETTE)+sizeof(PALETTEENTRY)*wNumColors);
if(hLogPal==0)
{
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
return FALSE;
}
lpPal=(LPLOGPALETTE)::GlobalLock(hLogPal);
lpPal->palVersion=PALVERSION;
lpPal->palNumEntries=(WORD)wNumColors;
bWinStyleDIB=IS_WIN30_DIB(lpbi);
for(i=0;i<(int)wNumColors;i++)
{
if(bWinStyleDIB)
{
lpPal->palPalEntry[i].peRed=lpbmi->bmiColors[i].rgbRed;
lpPal->palPalEntry[i].peGreen=lpbmi->bmiColors[i].rgbGreen;
lpPal->palPalEntry[i].peBlue=lpbmi->bmiColors[i].rgbBlue;
lpPal->palPalEntry[i].peFlags=0;
}
else
{
lpPal->palPalEntry[i].peRed=lpbmc->bmciColors[i].rgbtRed;
lpPal->palPalEntry[i].peGreen=lpbmc->bmciColors[i].rgbtGreen;
lpPal->palPalEntry[i].peBlue=lpbmc->bmciColors[i].rgbtBlue;
lpPal->palPalEntry[i].peFlags=0;
}
}
bResult=pPal->CreatePalette(lpPal);
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hLogPal);
::GlobalFree((HGLOBAL)hLogPal);
}
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
return bResult;
}
HGLOBAL WINAPI CopyHandle(HGLOBAL h)
{
if(h==NULL)
return NULL;
DWORD dwLen=::GlobalSize((HGLOBAL)h);
HGLOBAL hCopy=::GlobalAlloc(GHND,dwLen);
if(hCopy!=NULL)
{
void* lpCopy=::GlobalLock((HGLOBAL)hCopy);
void* lp=::GlobalLock((HGLOBAL)h);
memcpy(lpCopy,lp,dwLen);
::GlobalUnlock(hCopy);
::GlobalUnlock(h);
}
return hCopy;
}
BOOL WINAPI SaveDIB(HDIB hDib,CFile& file)
{
BITMAPFILEHEADER bmfHdr;
LPBITMAPINFOHEADER lpBI;
DWORD dwDIBSize;
if(!hDib)
return FALSE;
lpBI=(LPBITMAPINFOHEADER)::GlobalLock((HGLOBAL)hDib);
if(lpBI==NULL)
return FALSE;
if(!IS_WIN30_DIB(lpBI))
{
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDib);
return FALSE;
}
bmfHdr.bfType=DIB_HEADER_MARKER;
dwDIBSize=*(LPDWORD)lpBI+::PaletteSize((LPSTR)lpBI);
if((lpBI->biCompression==BI_RLE8)||(lpBI->biCompression==BI_RLE4))
dwDIBSize+=lpBI->biSizeImage;
else
{
DWORD dwBmBitsSize;
dwBmBitsSize=WIDTHBYTES((lpBI->biWidth)*((DWORD)lpBI->biBitCount))*lpBI->biHeight;
dwDIBSize+=dwBmBitsSize;
lpBI->biSizeImage=dwBmBitsSize;
}
bmfHdr.bfSize=dwDIBSize+sizeof(BITMAPFILEHEADER);
bmfHdr.bfReserved1=0;
bmfHdr.bfReserved2=0;
bmfHdr.bfOffBits=(DWORD)sizeof(BITMAPFILEHEADER)+lpBI->biSize+::PaletteSize((LPSTR)lpBI);
TRY
{
file.Write((LPSTR)&bmfHdr,sizeof(BITMAPFILEHEADER));
file.WriteHuge(lpBI,dwDIBSize);
}
CATCH(CFileException,e)
{
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDib);
THROW_LAST();
}
END_CATCH
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDib);
return TRUE;
}
HDIB WINAPI ReadDIBFile(CFile& file)
{
BITMAPFILEHEADER bmfHeader;
DWORD dwBitsSize;
HDIB hDIB;
LPSTR pDIB;
dwBitsSize=file.GetLength();
if(file.Read((LPSTR)&bmfHeader,sizeof(bmfHeader))!=sizeof(bmfHeader))
return NULL;
if(bmfHeader.bfType!=DIB_HEADER_MARKER)
return NULL;
hDIB=(HDIB)::GlobalAlloc(GMEM_MOVEABLE|GMEM_ZEROINIT,dwBitsSize);
if(hDIB==0)
return NULL;
pDIB=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)hDIB);
if(file.ReadHuge(pDIB,dwBitsSize-sizeof(BITMAPFILEHEADER))!=dwBitsSize-sizeof(BITMAPFILEHEADER))
{
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
::GlobalFree((HGLOBAL)hDIB);
return NULL;
}
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
return hDIB;
}
//在此處輸入自己的函數定義
上面是DIBAPI.h頭文件中聲明的函數的定義，你將自己的函數定義加到「//在此處輸入自己的函數定義」後面。
下面加相應的消息映射函數，點Ctrl+W鍵，會出現MFC ClassWizard對話框，點Message Maps，在Class name下面的框中選擇CMy111Doc，在Messages裡面選中OnOpenDocument，然後點擊Add Function按鈕就加入了相應的消息映射函數，同樣的方法以此加入OnSaveDocument、DeleteContents、CanCloseFrame相應的消息函數，點「確定」即可。
點開111Doc.cpp文件，裡面有相應的消息映射函數定義位置，在函數CMy111Doc::CMy111Doc()里輸入以下代碼：
m_refColorBKG=0x00808080;
m_hDIB=NULL;
m_palDIB=NULL;
m_sizeDoc=CSize(1,1);
在函數CMy111Doc::~CMy111Doc()里輸入以下代碼：
if(m_hDIB!=NULL)
::GlobalFree((HGLOBAL)m_hDIB);
if(m_palDIB!=NULL)
delete m_palDIB;
在函數BOOL CMy111Doc::OnOpenDocument(LPCTSTR lpszPathName)里/ TODO: Add your specialized creation code here下面添加如下代碼：
CFile file;
CFileException fe;
if(!file.Open(lpszPathName,CFile::modeRead|CFile::shareDenyWrite,&fe))
{
ReportSaveLoadException(lpszPathName,&fe,FALSE,AFX_IDP_FAILED_TO_OPEN_DOC);
return FALSE;
}
DeleteContents();
BeginWaitCursor();
TRY
{
m_hDIB=::ReadDIBFile(file);
}
CATCH(CFileException,eLoad)
{
file.Abort();
EndWaitCursor();
ReportSaveLoadException(lpszPathName,eLoad,FALSE,AFX_IDP_FAILED_TO_OPEN_DOC);
m_hDIB=NULL;
return FALSE;
}
END_CATCH
InitDIBData();
EndWaitCursor();
if(m_hDIB==NULL)
{
CString strMsg;
strMsg="讀取圖像時出錯！可能是不支持該類型的圖像文件！";
MessageBox(NULL,strMsg,NULL,MB_ICONINFORMATION|MB_OK);
return FALSE;
}
SetPathName(lpszPathName);
SetModifiedFlag(FALSE);
在函數BOOL CMy111Doc::OnSaveDocument(LPCTSTR lpszPathName)里// TODO: Add your specialized code here and/or call the base class後面添加如下代碼：
CFile file;
CFileException fe;
if(!file.Open(lpszPathName,CFile::modeCreate|CFile::modeReadWrite|CFile::shareExclusive,&fe))
{
ReportSaveLoadException(lpszPathName,&fe,TRUE,AFX_IDP_INVALID_FILENAME);
return FALSE;
}
BOOL bSuccess=FALSE;
TRY
{
BeginWaitCursor();
bSuccess=::SaveDIB(m_hDIB,file);
file.Close();
}
CATCH(CException,eSave)
{
file.Abort();
EndWaitCursor();
ReportSaveLoadException(lpszPathName,eSave,TRUE,AFX_IDP_FAILED_TO_SAVE_DOC);
return FALSE;
}
END_CATCH
EndWaitCursor();
SetModifiedFlag(FALSE);
if(!bSuccess)
{
CString strMsg;
strMsg="無法保存BMP圖像";
MessageBox(NULL,strMsg,NULL,MB_ICONINFORMATION|MB_OK);
}
點開ClassView，右鍵點擊CMy111Doc類，點Add Member Variable出現添加成員變數對話框，在Variable Type下的框中輸入變數類型名HDIB，在Variable Name中輸入變數名m_hDIB，在Access中選中Public就在CMy111Doc中加入了公共成員變數m_hDIB；同樣加入int類型的m_nColorIndex、COLORREF類型的m_refColorBKG公共成員變數，再添加保護成員變數（在Access中選中Protected）CSize類的m_sizeDoc、CPalette*類的m_palDIB變數。右鍵點擊CMy111Doc類，點Add Member Function出現添加成員函數對話框，在Function Type下的框中輸入函數類型名void，在Function Declaration中輸入函數名InitDIBData()，在Access中選中Public就在CMy111Doc中加入了公共成員函數InitDIBData()；同樣方法加入void類型的公共成員函數ReplaceHDIB(HDIB hDIB)。在111Doc.cpp中加入函數的代碼，InitDIBData()里加如下代碼：
if(m_palDIB!=NULL)
{
delete m_palDIB;
m_palDIB=NULL;
}
if(m_hDIB==NULL)
return;
LPSTR lpDIB=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)m_hDIB);
if(::DIBWidth(lpDIB)>INT_MAX||::DIBHeight(lpDIB)>INT_MAX)
{
::GlobalUnlock((HGLOBAL)m_hDIB);
::GlobalFree((HGLOBAL)m_hDIB);
m_hDIB=NULL;
CString strMsg;
strMsg="BMP圖像太大！";
MessageBox(NULL,strMsg,NULL,MB_ICONINFORMATION|MB_OK);
return;
}
m_sizeDoc=CSize((int)::DIBWidth(lpDIB),(int)::DIBHeight(lpDIB));
::GlobalUnlock((HGLOBAL)m_hDIB);
m_palDIB=new CPalette;
if(m_palDIB==NULL)
{
::GlobalFree((HGLOBAL)m_hDIB);
m_hDIB=NULL;
return;
}
if(::CreateDIBPalette(m_hDIB,m_palDIB)==NULL)
{
delete m_palDIB;
m_palDIB=NULL;
return;
}
在函數ReplaceHDIB(HDIB hDIB)中加入如下代碼：
if(m_hDIB!=NULL)
::GlobalFree((HGLOBAL)m_hDIB);
m_hDIB=hDIB;
在CMy111doc.h的
// Attributes
public:
下面加入如下代碼：
HDIB GetHDIB() const
{
return m_hDIB;
}
CPalette* GetDocPalette() const
{
return m_palDIB;
}
CSize GetDocSize() const
{
return m_sizeDoc;
}
注意要在111Doc.h前加上#include "DIBAPI.h"語句（在class CMy111Doc:public CDocument語句前）
下面為CMy111View中的函數 void CMy111View::OnDraw(CDC* pDC)中添加如下代碼：
BeginWaitCursor();
CMy111* pDoc = GetDocument();
ASSERT_VALID(pDoc);
// TODO: add draw code for native data here
HDIB hDIB=pDoc->GetHDIB();
if(hDIB!=NULL)
{
LPSTR lpDIB=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)hDIB);
int cxDIB=(int)::DIBWidth(lpDIB);
int cyDIB=(int)::DIBHeight(lpDIB);
::GlobalUnlock((HGLOBAL)hDIB);
CRect rcDIB;
rcDIB.top=rcDIB.left=0;
rcDIB.right=cxDIB;
rcDIB.bottom=cyDIB;
CRect rcDest;
if(pDC->IsPrinting())
{
int cxPage=pDC->GetDeviceCaps(HORZRES);
int cyPage=pDC->GetDeviceCaps(VERTRES);
int cxInch=pDC->GetDeviceCaps(LOGPIXELSX);
int cyInch=pDC->GetDeviceCaps(LOGPIXELSY);
rcDest.top=rcDest.left=0;
rcDest.bottom=(int)(((double)cyDIB*cxPage*cyInch)/((double)cxDIB*cxInch));
rcDest.right=cxPage;
int temp=cyPage-(rcDest.bottom-rcDest.top);
rcDest.bottom+=temp/2;
rcDest.top+=temp/2;
}
else
{
rcDest=rcDIB;
}
::PaintDIB(pDC->m_hDC,&rcDest,pDoc->GetHDIB(),&rcDIB,pDoc->GetDocPalette());
}
EndWaitCursor();
以上是關於圖像打開、顯示、保存的有關步驟和代碼。
在111.cpp文件的InitInstance()函數的ParseCommandLine(cmdInfo);語句下輸入語句
cmdInfo.m_nShellCommand = CCommandLineInfo::FileNothing;
則啟動時不自動打開一個空文檔。
顯示圖像直方圖步驟：
1、 點擊ResourceView，右鍵點擊Dialog，選Insert Dialog 在屬性對話框中將ID改為ID_HIST，對話框名稱改為「直方圖」
2、 在工具欄中點「插入」－「新建類」，輸入類名，並選Base Class為CDialog，Dialog ID為ID_HIST。這樣就將對話框和類聯系起來了，在該對話框中拖入一Edit控制項，將其ID設為IDC_HISTSHOW；
3、 快捷鍵「Ctrl＋W」，出現MFC ClassWizard對話框，在Messages欄中分別選WM_INITDIALOG和WM_Paint，再點擊「Add Function」，即將對話框初始化和畫圖函數加入對話框類之中。
4、 在Hist.h文件「public:」下面輸入如下變數定義：
LONG m_lCount[256];
char* m_lpDIBBits;
LONG m_lWidth;
LONG m_lHeight;
int m_iIsDraging;
CDlgIntensity(CWnd* pParent = NULL);
5、 打開Hist.cpp程序，在CHist::OnInitDialog()函數中「// TODO: Add extra initialization here」前將如下代碼拷貝進去：
unsigned char* lpSrc;
LONG i;
LONG j;
6、 在「// TODO: Add extra initialization here」後將如下代碼拷貝進去：
CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_HISTSHOW);
CRect rect;
GetClientRect(rect);
ClientToScreen(&rect);
for(i=0;i<256;i++)
{
m_lCount[i]=0;
}
LONG lLineBytes;
lLineBytes=WIDTHBYTES(m_lWidth*8);
for(i=0;i<m_lHeight;i++)
{
for(j=0;j<m_lWidth;j++)
{
lpSrc=(unsigned char*)m_lpDIBBits+lLineBytes*i+j;
m_lCount[*(lpSrc)]++;
}
}
m_iIsDraging=0;
7、在CHist::OnPaint()函數「CPaintDC dc(this);」前將如下代碼拷如其中：
CString str;
LONG i;
LONG lMaxCount=0;
LONG m_iLowGray=0;
LONG m_iUpGray=255;
在CHist::OnPaint()函數「// TODO: Add your message handler code here」後將如下代碼拷如其中：
CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_ HISTSHOW);
CDC* pDC=pWnd->GetDC();
pWnd->Invalidate();
pWnd->UpdateWindow();
pDC->Rectangle(0,0,330,300);
CPen* pPenRed=new CPen;
pPenRed->CreatePen(PS_SOLID,1,RGB(255,0,0));
CPen* pPenBlue=new CPen;
pPenBlue->CreatePen(PS_SOLID,1,RGB(0,0,255));
CPen* pPenGreen=new CPen;
pPenGreen->CreatePen(PS_SOLID,1,RGB(0,255,0));
CGdiObject* pOldPen=pDC->SelectObject(pPenRed);
pDC->MoveTo(10,10);
pDC->LineTo(10,280);
pDC->LineTo(320,280);
str.Format("0");
pDC->TextOut(10,283,str);
str.Format("50");
pDC->TextOut(60,283,str);
str.Format("100");
pDC->TextOut(110,283,str);
str.Format("150");
pDC->TextOut(160,283,str);
str.Format("200");
pDC->TextOut(210,283,str);
str.Format("255");
pDC->TextOut(265,283,str);
for(i=0;i<256;i+=5)
{
if((i&1)==0)
{
pDC->MoveTo(i+10,280);
pDC->LineTo(i+10,284);
}
else
{
pDC->MoveTo(i+10,280);
pDC->LineTo(i+10,282);
}
}
pDC->MoveTo(315,275);
pDC->LineTo(320,280);
pDC->LineTo(315,285);
pDC->MoveTo(10,10);
pDC->LineTo(5,15);
pDC->MoveTo(10,10);
pDC->LineTo(15,15);
for(i=m_iLowGray;i<=m_iUpGray;i++)
{
if(m_lCount[i]>lMaxCount)
{
lMaxCount=m_lCount[i];
}
}
pDC->MoveTo(10,25);
pDC->LineTo(14,25);
str.Format("%d",lMaxCount);
pDC->TextOut(11,26,str);
pDC->SelectObject(pPenGreen);
pDC->MoveTo(m_iLowGray+10,25);
pDC->LineTo(m_iLowGray+10,280);
pDC->MoveTo(m_iUpGray+10,25);
pDC->LineTo(m_iUpGray+10,280);
pDC->SelectObject(pPenBlue);
if(lMaxCount>0)
{
for(i=m_iLowGray;i<=m_iUpGray;i++)
{
pDC->MoveTo(i+10,280);
pDC->LineTo(i+10,281-(int)(m_lCount[i]*256/lMaxCount));
}
}
pDC->SelectObject(pOldPen);
delete pPenRed;
delete pPenBlue;
delete pPenGreen;
8、點開ResourceView中的Menu，出現IDR_MAINFRAME和 IDR_MY111TYPE，雙擊IDR_MY111TYPE就出現了程序界面，有文件、編輯、查看、窗口、幫助按鈕。點「查看」下面的虛線框右鍵——點「屬性」，輸入標題（直方圖），和ID（大寫英文，如ID_VIEW_HIST）,這樣就將按鈕和程序通過ID聯系起來了，點擊該按鈕，就會執行相應的程序。下面為該按鈕添加函數：點Ctrl+W ，出現MFC ClassWizard對話框，選Class name為CMy111View，在Object IDs對應的選項中選中設置的ID（如為ID_VIEW_HIST），在Messages選項中選中COMMAND，然後點擊「Add Function」按鈕，選默認設置，就為ID_VIEW_HIST添加了相應的函數OnViewHist()。該函數在111View.cpp文件中定義，在函數void CMy111View:: OnViewHist()添加如下代碼：
// TODO: Add your command handler code here
CMy111Doc* pDoc=GetDocument();
if(pDoc->m_hDIB==NULL)
{
MessageBox("請先打開一幅256色的BMP圖像！","系統提示",MB_ICONINFORMATION|MB_OK);
return;
}
LPSTR lpDIB;
LPSTR lpDIBBits;
lpDIB=(LPSTR)::GlobalLock((HGLOBAL)pDoc->GetHDIB());
lpDIBBits=::FindDIBBits(lpDIB);
if(::DIBNumColors(lpDIB)!=256)
{
MessageBox("目前只支持查看256色點陣圖灰度直方圖！","系統提示",MB_ICONINFORMATION|MB_OK);
::GlobalUnlock((HGLOBAL)pDoc->GetHDIB());
return;
}
BeginWaitCursor();
CHist dlgPara;
dlgPara.m_lpDIBBits=lpDIBBits;
dlgPara.m_lWidth=::DIBWidth(lpDIB);
dlgPara.m_lHeight=::DIBHeight(lpDIB);
// dlgPara.m_iLowGray=0;
// dlgPara.m_iUpGray=255;
if(dlgPara.DoModal()!=IDOK)
{
return;
}
::GlobalUnlock((HGLOBAL)pDoc->GetHDIB());
EndWaitCursor();
Ⅵ 蘿卜圈機器人汽車總動員程序怎麼編，怎樣實現沿著路走，灰度，紅外感測器之類的怎麼用求
紅外感應式找加分物，灰度是感應路面的，走路是紅外射到牆壁上，沿路走。要很多設置，好好學吧。分看著給吧
Ⅶ 關於機器人地麵灰度感測器的問題
有較大的差別，但要在有一定亮度的白光照射下，不要有陰影。
Ⅷ 格物斯坦 三灰度感測器怎樣編程
1、節氣門位置感測器
作用：節氣門位置感測器是監測節氣門開啟角度的大小，確定怠速，全負荷及加減速工況，以實施與節氣門開度狀態
相對應的各種噴油量控制。失效影響：怠速忽高忽低，或造成飛車現象。
2、進氣門壓力感測器
作用：進氣壓力感測器是提供發動機負荷信息，即通
遇對進氣管的壓力測量，間接測量進入發動機的進氣量，再通過內部電路使進氣量轉化成電信號提供給電腦。失效影響：造成發動機不易起動，或怠速不穩。
3、進氣溫度感測器
作用：提供空氣溫度信息用於修正噴油量和點火正時。 失效影響：怠速偏低,易熄火。
4、曲軸轉角感測器
作用：是提供轉速和曲軸相位信息，為噴油正時和點火正時提供參照點。失效影響：發動機不能起動或起動後發動機突然熄火。
5、冷卻液溫度感測器
作用：是監測發動機冷卻液溫度，將之轉換為電壓信號傳送到電腦，ECU根據此信號來控制噴油量，點火正時和怠速控制。 失效影響：怠速偏低。
6、氧感測器
作用：是提供混合器濃度信息，用於修正噴油量，實現對空燃比的閉環控制，保證發動機實際的空燃比接近理論空燃比的主要元件。 失效影響：怠速不穩，耗量過大。
7、爆震感測器
作用：是提供爆震信息，用於修正點火正時，實引爆震閉環控制。 失效影響：當爆震將要發生前無法提供爆震信點，電腦接收不到信號「峰值」不能減少點火提前角，而發生爆震。
8、三元催化器
作用：三元催化器裝在排氣管中的消聲器前，可同時降低尾氣中三種污染物（一氧化碳CO、未燃碳氧化合物HC和氧化物Nox的含量，發動機的空燃比接近理論空燃比時，三元催化器轉化效率最高，當有害氣體的300℃～800℃的高溫通過三元催化器中心經附在陶瓷單體上的貴重催化發生氧化和還原反應，轉化為無害氣體。 失效影響：排出的廢氣不能達標。
Ⅸ 怎麼做小型簡單的機器人。。。
我想請問··你所說的··自己做是指的什麼呢？是指自己買零件來搭建···還是·說完全靠自己一個一個零件做出來··
好吧··其實我覺得後面那個想法對於一個初中生來說幾乎是不可能的事。我們在大學都還是買來的零件··如果你真的要自己做的話··呃·先學好初中基本電路知識吧··然後你以後要學單片機··學感測器原理··還要學控制·學編程···道路是曲折的·前途是光明的··呵呵
對於前一個想法，還是可以實現的··首先·你要有一塊主板··可以是樂高上拆下來的··可以是其他公司上機器人（比如：廣茂達··的）·拆下來的·可以直接到網上買一塊主板··然後··你要想好··你想要搭建一個什麼樣的機器人··主要是你想要讓你的機器人實現一個什麼功能··比如··你想要你的機器人·沿白色曲線·行走··那麼你就需要一個灰度感測器·（光感器··用來測顏色的·）連接上你的主板·通過程序來控制···或者你想要製造一個··尋找光源的·機器人··在黑暗中·會自動移動到光源處··那麼你需要幾個電機··一塊控制主板··一個光感器·加一套程序··收工··
呃·如果你認為·小型簡單的機器人·就是一個會移動的·機器的話··那還是去買個·四驅車吧···機器人·之所以稱為機器人··我覺得主要的·是它能實現人們想要它實現的功能··
其實··我認為·如果·真的對這方面·很感興趣的話·對於一個初中生·還是學好各方面知識先吧··然後·上一個·有機器人興趣小組的高中··最好是有老師帶的·能代表學校去參賽的·那樣會學到很多東西·的··也會交到很多·有同樣興趣的朋友··我的高中就是這樣過的··提前接觸這些知識·對以後上大學也很有幫助··
就這些了··還有問題留言··