怎麼從機器人坐標系轉化世界坐標

『壹』 怎樣使ABB機器人工件坐標系替換且機器人位置不變

ABB機器人工件坐標系替換採用三點法進行重新定義替換。
實際操作中，坐標原點就是你定義起始點，三點法定義X方向後你還要回到X軸的起始點，再定義Y軸的延伸方向。XY軸的交點就是坐標原點。

『貳』 怎麼看懂機器人工具坐標系

工具坐標系的定義：以工具中心點（TCP）為原點建立的坐標系
從圖1可以看到機專器人的坐標系其實不止一個，屬還有世界坐標系，機器人本體坐標系，圖中的BASE坐標系在有的資料里特叫做工件坐標系（PS：這些坐標系之間都可以互相轉換，指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合）。機器人想要准確地移動到目標點，就需要知道物體在某個坐標系下的坐標。比如說機器人和視覺的結合，由攝像機返回物體在某個坐標系下的目標。
圖1
那什麼時候建立工具坐標系呢？
在實際當中，應該是示教的時候比較多（其它的，我了解不多，不好意思）。通過移動工具（比如手爪、噴槍）完成一些任務等等。
在工具坐標系中可以用兩種不同的方式移動機器人（如圖2所示）：
1.
沿坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向平移
2.繞坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向轉動角度
A、B
和
C
圖2
使用工具坐標系的優點[1]：
1.
要是工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞
TCP
調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向，抓取部件時的抓取方向等
圖3

『叄』 如何將圖像坐標系轉換為世界坐標系

設置如下,菜單欄下視圖——三維視圖——平面視圖—世界UCS（W）即可

『肆』 如何將CAD坐標系調成世界坐標

1、打開cad軟體，然後輸入該點在世界坐標中的坐標，建立相對小坐標系後，坐標變為（0，0），變回世界坐標；

『伍』 kuka機器人坐標轉換

切換到關節坐標，然後動每個關節，在試教器上面看每個軸轉動的角度

『陸』 飛行器機體坐標系和地球坐標系是怎麼轉化的

谷歌地球的地理坐標系統有兩種坐標系供選擇:
1、WGS-84 地理坐標系
2、WGS-84 通用墨卡托投影（UTM）。
地理坐標系，也可稱為真實世界的坐標系，是用於確定地物在地球上位置的坐標系。一個特定的地理坐標系是由一個特定的橢球體和一種特定的地圖投影構成，其中橢球體是一種對地球形狀的數學描述，而地圖投影是將球面坐標轉換成平面坐標的數學方法。

『柒』 機器人一般用什麼方法建立坐標系

D-H法；歐拉旋轉角法，絕對坐標法，相對坐標法，浮動坐標法等等，關鍵是看解決什麼樣的問題。

『捌』 unity3d怎麼把滑鼠坐標轉成世界坐標

第一種：
這是一種發射線，獲取當前點擊的物體（具有碰撞器）的坐標點（也就是碰撞器范圍的坐標點）
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
RaycastHit hitt = new RaycastHit();
Ray ray =Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
Physics.Raycast(ray, out hitt);
Debug.Log(hitt.point);
//Debug.Log(Camera.main.ScreenToWorldPoint(Input.mousePosition));

}

第二種：
Camera TempC;//定義攝像機變數
private void Start()
{
TempC = this.GetComponent<Camera>();//獲取攝像機的組件 Camera
}
void Update()
{
if(Input.GetMouseButtonDown(0))
{
Debug.Log(TempC.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Input.mousePosition.x,Input.mousePosition.y, 10.0f)));
}
}
注意：這里容易出現的問題是，從滑鼠坐標點轉成世界坐標點的時候，新的三維向量Z軸的賦值必須不能是0.0f，因為，屏幕坐 標點的Z軸，其實是相對於當前攝像機的，如果是0，只能轉一次世界坐標系，剩下的不管點哪裡都是一個值，所以不能把Z值設為和攝像機的Z坐標重合，我們需要設置一個非0的數字，最後轉成世界坐標系後的值是，攝像機的Z軸加上所設置的值。例如當前攝像機Z坐標是10f，我所設置的Z值是10f，最後轉成世界坐標系後的Z值就是20；下面是老外的經典回復。
Thereare two problems here. The first one is that you need a 'new' in front of yourVector3() in C#. The second is that the 'z' parameter must be the distance infront of the camera. In perspective mode at least, passing 0 will causeScreenToWorldPoint() to always return the position of the camera. So the callwill look something like:

worldPos = Camera.main.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Input.mousePosition.x,Input.mousePosition.y, 10.0f));
Notethe measurement for the 'z' parameter is from camera plane to the playingsurface plane. It is not the distance between the camera and the object. If thecamera is aligned with the axes, then the distance is easy to calculate. If thecamera is at an angle (i.e. not axes aligned), then ScreenToWorldPoint() is notthe way to go.

『玖』 求大神詳細解釋 為什麼代碼中需要進行世界坐標系和局部坐標系的轉換，求詳細解

世界坐標系是指整個場景中所有的物體都在一個固定的坐標系中
局部坐標是指以某一個位置為坐標系的原點，他的子物體相對這個物體的坐標。
舉個例子：物體B是物體A的子物體。A在世界坐標下的坐標是（1，1，1）。B在世界坐標系的的坐標是（2，2，2）。暫時不考慮旋轉和縮放的話，B在A的局部坐標就是（1，1，1）。在unity中，子物體的transform其實就是他的局部坐標。
至於坐標系的轉換，舉個粒子，你需要將一個角色後退10，但是這個角色的旋轉值是任意的，每個時刻可能都不一樣，你不能直接讓他移動他世界坐標+（0，0，-10），這個時候你就需要把他的局部坐標（0，0，-10）轉化為世界坐標，然後讓角色移動過去。