機器人的tcp是什麼意思

『壹』 「TCP」是什麼意思

TCP/IP協議介紹

TCP/IP的通訊協議

這部分簡要介紹一下TCP/IP的內部結構，為討論與互聯網有關的安全問題打下基礎。TCP/IP協議組之所以流行，部分原因是因為它可以用在各種各樣的信道和底層協議（例如T1和X.25、乙太網以及RS-232串列介面）之上。確切地說，TCP/IP協議是一組包括TCP協議和IP協議，UDP（User Datagram Protocol）協議、ICMP（Internet Control Message Protocol）協議和其他一些協議的協議組。

TCP/IP整體構架概述

TCP/IP協議並不完全符合OSI的七層參考模型。傳統的開放式系統互連參考模型，是一種通信協議的7層抽象的參考模型,其中每一層執行某一特定任務。該模型的目的是使各種硬體在相同的層次上相互通信。這7層是:物理層、數據鏈路層、網路層、傳輸層、話路層、表示層和應用層。而TCP/IP通訊協議採用了4層的層級結構，每一層都呼叫它的下一層所提供的網路來完成自己的需求。這4層分別為：

應用層：應用程序間溝通的層，如簡單電子郵件傳輸（SMTP）、文件傳輸協議（FTP）、網路遠程訪問協議（Telnet）等。

傳輸層：在此層中，它提供了節點間的數據傳送服務，如傳輸控制協議（TCP）、用戶數據報協議（UDP）等，TCP和UDP給數據包加入傳輸數據並把它傳輸到下一層中，這一層負責傳送數據，並且確定數據已被送達並接收。

互連網路層：負責提供基本的數據封包傳送功能，讓每一塊數據包都能夠到達目的主機（但不檢查是否被正確接收），如網際協議（IP）。

網路介面層：對實際的網路媒體的管理，定義如何使用實際網路（如Ethernet、Serial Line等）來傳送數據。

TCP/IP中的協議

以下簡單介紹TCP/IP中的協議都具備什麼樣的功能，都是如何工作的：

1． IP

網際協議IP是TCP/IP的心臟，也是網路層中最重要的協議。

IP層接收由更低層（網路介面層例如乙太網設備驅動程序）發來的數據包，並把該數據包發送到更高層---TCP或UDP層；相反，IP層也把從TCP或UDP層接收來的數據包傳送到更低層。IP數據包是不可靠的，因為IP並沒有做任何事情來確認數據包是按順序發送的或者沒有被破壞。IP數據包中含有發送它的主機的地址（源地址）和接收它的主機的地址（目的地址）。

高層的TCP和UDP服務在接收數據包時，通常假設包中的源地址是有效的。也可以這樣說，IP地址形成了許多服務的認證基礎，這些服務相信數據包是從一個有效的主機發送來的。IP確認包含一個選項，叫作IP source routing，可以用來指定一條源地址和目的地址之間的直接路徑。對於一些TCP和UDP的服務來說，使用了該選項的IP包好象是從路徑上的最後一個系統傳遞過來的，而不是來自於它的真實地點。這個選項是為了測試而存在的，說明了它可以被用來欺騙系統來進行平常是被禁止的連接。那麼，許多依靠IP源地址做確認的服務將產生問題並且會被非法入侵。

2. TCP

如果IP數據包中有已經封好的TCP數據包，那麼IP將把它們向『上』傳送到TCP層。TCP將包排序並進行錯誤檢查，同時實現虛電路間的連接。TCP數據包中包括序號和確認，所以未按照順序收到的包可以被排序，而損壞的包可以被重傳。

TCP將它的信息送到更高層的應用程序，例如Telnet的服務程序和客戶程序。應用程序輪流將信息送回TCP層，TCP層便將它們向下傳送到IP層，設備驅動程序和物理介質，最後到接收方。

面向連接的服務（例如Telnet、FTP、rlogin、X Windows和SMTP）需要高度的可靠性，所以它們使用了TCP。DNS在某些情況下使用TCP（發送和接收域名資料庫），但使用UDP傳送有關單個主機的信息。

3.UDP

UDP與TCP位於同一層，但對於數據包的順序錯誤或重發。因此，UDP不被應用於那些使用虛電路的面向連接的服務，UDP主要用於那些面向查詢---應答的服務，例如NFS。相對於FTP或Telnet，這些服務需要交換的信息量較小。使用UDP的服務包括NTP（網落時間協議）和DNS（DNS也使用TCP）。

欺騙UDP包比欺騙TCP包更容易，因為UDP沒有建立初始化連接（也可以稱為握手）（因為在兩個系統間沒有虛電路），也就是說，與UDP相關的服務面臨著更大的危險。

4.ICMP

ICMP與IP位於同一層，它被用來傳送IP的的控制信息。它主要是用來提供有關通向目的地址的路徑信息。ICMP的『Redirect』信息通知主機通向其他系統的更准確的路徑，而『Unreachable』信息則指出路徑有問題。另外，如果路徑不可用了，ICMP可以使TCP連接『體面地』終止。PING是最常用的基於ICMP的服務。

5. TCP和UDP的埠結構

TCP和UDP服務通常有一個客戶/伺服器的關系，例如，一個Telnet服務進程開始在系統上處於空閑狀態，等待著連接。用戶使用Telnet客戶程序與服務進程建立一個連接。客戶程序向服務進程寫入信息，服務進程讀出信息並發出響應，客戶程序讀出響應並向用戶報告。因而，這個連接是雙工的，可以用來進行讀寫。

兩個系統間的多重Telnet連接是如何相互確認並協調一致呢？TCP或UDP連接唯一地使用每個信息中的如下四項進行確認：

源IP地址 發送包的IP地址。

目的IP地址 接收包的IP地址。

源埠 源系統上的連接的埠。

目的埠 目的系統上的連接的埠。

埠是一個軟體結構，被客戶程序或服務進程用來發送和接收信息。一個埠對應一個16比特的數。服務進程通常使用一個固定的埠，例如，SMTP使用25、Xwindows使用6000。這些埠號是『廣為人知』的，因為在建立與特定的主機或服務的連接時，需要這些地址和目的地址進行通訊。

『貳』 工業機器人為什麼要示教TCP

你好，這主要是涉抄及到機器人的應用。TCP的全稱是tool centre position，從字面意思就可以理解工具中心點。工具是獨立於機器人的，由應用來確定。有了工具的中心，在實際應用中就示教就會方便很多。你可以以TCP為原點來建立一個空間直角坐標系。當你用工具坐標進行示教時，就可以按照你定義的坐標方向進行移動，並且很容易精準的找到你要去的位置點，這樣就大大降低了示教難度。最典型的就是點焊機器人應用。不過目前大型項目建設中工業機器人的工具坐標都是由模擬模擬給出的。這個比自己示教要精準很多。

『叄』 機器人的Tcp調不準是什麼原因，零點已經重新標定過了！

1. 常規 TCP 無論是何種品牌的工業機器人，事先都定義了一個工具坐標系，無一版例外地將這個坐標系XY平面綁定在權機器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標原點與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機器人有不同的稱呼，ABB機器人把這個工具坐標系稱為tool0，REIS機器人稱之為 _tnull。 2. 固定 TCP 前面介紹的TCP是跟隨機器人本體一起運動，但是也可以將TCP定義為機器人本體以外靜止的某個位置。常應用在塗膠上，膠罐噴嘴靜止不動，機器人抓取工件移動。其本質是一個工件坐標系。 3. 動態 TCP 前面介紹的TCP是相對於機器人本體法蘭盤坐標系，或者大地坐標系，但隨著更復雜的應用，TCP可以延伸到機器人本體軸外部，應用在TCP需要相對法蘭盤做動態變化的場合。這種可稱之為動態工具( Dynamic Tool），其TCP可稱之為動態TCP 。

『肆』 Abb機器人中Tcp的姿態數據（0.0.1.0）具體是什麼含義

1. 常規 TCP 無論是何種品牌的工業機器人，事先都定義了一個工具坐標系，無一例外地將這個內坐標系XY平面綁容定在機器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標原點與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機器人有不同的稱呼，ABB機器人把...

『伍』 機器人TCP跟蹤功能有什麼作用

你要和機器人TCP跟蹤功能有什麼作用，結果跟蹤功能是可以防止你的物品丟失的，這個功能是有很多好處，希望能幫助到你。

『陸』 TCP是什麼

TCP是傳輸控制協議。

TCP（Transmission Control Protocol）是網路通信模型OSI7層網路模型中，第四層傳輸層協議，主要作用是數據傳輸，TCP 主要確保不同節點之間的端到端數據傳輸。

在網際網路協議族中，TCP 層是位於 IP 層之上，應用層之下的中間層，是一種面向連接的、可靠的、基於位元組流的傳輸層通信協議。

在傳輸過程中，為保證傳輸質量，TCP 層將大數據分成長度合適的較小的數據包，分別發送，並確保在目標節點重組後數據完整性保持不變。

(6)機器人的tcp是什麼意思擴展閱讀：

1、應用層與TCP之間：應用層向 TCP 層發送用於網間傳輸的數據流，這些數據流是 8 位位元組，TCP收到後會把數據流分割成適當長度的報文段。

2、TCP層和IP層：TCP 把適當長度的報文段傳給 IP 層，為了保證不發生丟包，TCP會把每個包命名一個序號，接收端按照序號接收。

3、接收端實體成功收到的包會再發回一個確認ACK；如果發送端實體在響應時間內沒有收到該確認，就會進行重傳。

『柒』 ABB機器人的TCP與工件坐標有什麼聯系

ABB機器人的TCP與工件坐標聯系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基版准。
2.機器人的權工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。
3.當機器人夾具被更換，重新定義TCP後，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具後就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。
4.系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。
TCP是tool centre piont 的縮寫，表示機器人手腕上工具的中心點，用來反映你的工具的坐標值。工件坐標系是跟數控機床的工件坐標系是一個道理，是相對於機器人基準坐標建立的一個新的坐標系，一般把這個坐標系零點定義在工件的基準點上，來表示工件相對於機器人的位置。

『捌』 機器人tcp的定義步驟和用途

主要是涉及到機器人的應用。
TCP的全稱是tool centre position，從字面意思就可以理解工具中心點。版工具是獨立於權機器人的，由應用來確定。
有了工具的中心，在實際應用中就示教就會方便很多。你可以以TCP為原點來建立一個空間直角坐標系。當你用工具坐標進行示教時，就可以按照定義的坐標方向進行移動，並且很容易精準的找到你要去的位置點，這樣就大大降低了示教難度。
最典型的就是點焊機器人應用。不過目前大型項目建設中工業機器人的工具坐標都是由模擬模擬給出的。這個比自己示教要精準很多。

『玖』 小知識什麼是工業機器人的TCP

TCP是工業機器人的工具坐標原點。

『拾』 機器人焊槍TCP的含義

機器人TCP 是（TOOL CENTER POINT)，是指機器人安裝的工具工作點。例如機器人焊槍的電極帽的工作位置等。