什么是柔性机械臂
1. 什么是柔性机械臂
软体机械臂由柔性材料制作，具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交专互性等特属点，研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合，其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持，在工业生产、医疗手术、救灾探测、生活护理等方面具有广阔应用前景，受到国内外学者及机构的广泛关注和研究。大连大华中天科技有限公司
2. 机械手柔性加工是什么定义，应用。
柔性生产技术，即柔性制造系统。
随着科学技术的发展，人类社会内对产品的功能与质容量的要求越来越高，产品更新换代的周期越来越短，产品的复杂程度也随之增高，传统的大批量生产方式受到了挑战。这种挑战不仅对中小企业形成了威胁，而且也困扰着国有大中型企业。因为，在大批量生产方式中，柔性和生产率是相互矛盾的。众所周知，只有品种单一、批量大、设备专用、工艺稳定、效率高，才能构成规模经济效益；反之，多品种、小批量生产，设备的专用性低，在加工形式相似的情况下，频繁的调整工夹具，工艺稳定难度增大，生产效率势必受到影响。为了同时提高制造工业的柔性和生产效率，使之在保证产品质量的前提下，缩短产品生产周期，降低产品成本，是终使中小批量生产能与大批量生产抗衡，柔性自动化系统便应运而生。
3. 柔性机械臂振动控制有什么好方法吗
反馈控制很难缛到理想的效果。于是，从80年代起，人们又将自适应控制策略引入柔性结构的主动振动控制。
自适应控制策略［10l：这种方法对系统参数的变化具有较好的自适应性。常规的自适应控制有自校正和模型参考自适应。为了在干扰可测的情况下更好地消除振动，又发展了前馈自适应控制策略。自适应控制策略往往需要对受控结构的参数进行辨识。增加辨识系统，在实时控制时，结构上仍然比较复杂。为此有必要吸收自适应的思想，寻求更为简洁、明快的自适应控制策略。
，鲁棒控制策略：所谓鲁棒控制就是通过选择适当的控制器结构和控制律，使得受控系统的性能对自身模型的不确定性及外部干扰不敏感。目前，应用最多的有滑模变结构控制和Hoo控制。滑模变结构控制通过控制作用先使得系统进入滑模状态，而滑模面是预先根据控制指标的要求设计的，只要满足不变性条件，系统对外界的扰动就具有很强的鲁律性，现已广泛地应用于机器人、飞机、卫星的控制系统。应注意的是这种方法由于实现系统中存在迟延，在切换过程中会产生抖动。Hoo控制是新发展起来的一种鲁棒控制理论，从理论上讲，它可以在保证系统稳定性的条件下，使得控制作用对外部扰动具有相当大的稳定裕度。这种方法目前在转子系统的主动振动控制中获得了广泛的应用，但这种方法的弱点是其理论和实践上比较复杂，必须根据实际对象予以简化和改进才行。
4. 有关柔性机械手的设计
我是大连四达的自动化工程师，我公司是专业的自动化产品设计制造厂家，你的内问题比较笼统，容我首先假设你的要求是“普通传送带传送物品，无精确定位，要精确抓取”。遇到这样的问题，我通常的做法是从两方面考虑。
1、要抓取就要有较高的定位精度，所以可以针对工件的形状位置误差计算概率，做出抓取前的粗定位装置，将物品摆正位置后，精确抓取。
2、加装可视传感器，根据传感器感测的工件位置，机械手由伺服电机驱动，走相应坐标补偿，精确抓取。
后者造价较高。
5. 什么是刚性机械手它与柔性机械手有什么区别
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
6. 什么是柔性机械臂
随着机器人系统向着高速、重载、高精度，机器人部件向着轻质的方向发展，这必然内使得构件的弹容性变形增大，造成了与其机器人运动平稳性、准确性的矛盾，从而突出了机器人各部件弹性变形的影响。此外，机器人应用中要求机器人手臂轻型化的越来越多；航空应用、车载机器人、建筑方面的大型机械等等。这些机械手臂必须通过一些细小的（相对与长度而言）交叉部件相连，这样造成柔性，导致机械振动，从而使对其端部位置的控制非常困难。因此，传统的刚性机器人的研究方法显然已经不适合于此种机器人的研究。为此，人们将机构动力学的一个分支----弹性动力学引入其中，产生了一种新兴的机器人：柔性机器人。
柔性机器人的柔性分为两种：杆件柔性（link
flexibility）和关节柔性（joint
flexibility）。它们均为机器人系统引入了额外的自由度，使得原来为有限自由度的刚性机器人变成了具有无限自由度的柔性机器人。
7. 柔性自由度机械臂和6自由度的哪个好
柔性自由度机械臂是刚性机械臂的发展和延伸。其中你说的六自由度回机械臂就是刚答性机械臂的一种。从这个角度来看，柔性机械臂更加高端。
但是他们也各自有各自的优缺点。比如说：柔性机械臂，有用量少，耗能低，重量轻的有点，但是却有很大的弹性变形，必须克服。刚性机械臂弹性变形很小，但是重量却很大，耗能也大。
8. 在哪能找到多关节柔性机械臂的原理图
这位仁兄所说的“多关节柔性机械臂”应该就是六轴工业机器人吧？
它的专用途其实是很广泛的。目属前应用的最多的领域就是汽车的制造业。比如焊接，涂装，装配等等。还可以用在食品加工领域，比如牛奶的包装和搬运。还有很多领域都可以用到的。
控制系统也是不一样的，每一家都有不同的系统。我只知道ABB的是ROBOT STUTUT，KUKA的是Sim Layout，别的象MOTOMAN，OTC，FANUC，PANASONIC的操作系统我就叫不出名字了。
至于说原理图，在网络上几乎是很难找到的。除非你去南开大学的机器人实验室去碰碰运气。
9. 柔性机械臂可以在matlab上仿真吗
你要说具体些
10. 柔性机械手的定义是什么
瑞达机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运回物件或操作答工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。