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机械臂仿真如何避免奇异点问题

发布时间: 2021-03-10 21:22:24

『壹』 机械手奇异点是什么意思

奇异点可以理解为死点,就是在该点处时,承受能力极差,速度改变即使很慢,所需要要的加速度也极大。

『贰』 仿真机器人有什么可怕的地方恐怖谷理论是如何解释的

随着科技的发展,人们对于科技也越来越依赖,并且还创造出了许多能够代替人类工作的人形机器人。这种人形机器人越做越逼真,皮肤、眼球以及可触碰到的地方做的与人类越来越相似,其相似程度不禁让人打颤,在未来可能会有除了无法独立思考外,其他方面与人类一模一样的机器人出现。这样做究竟是好是坏呢?

『叁』 怎么对一个机械手编程仿真,这需要什么软件,有动画的那种,有什么软件

好吧,专业的技术人员来回答你

建议你使用UNITY3D软件,这个软件,易学易用。最初被用来做游戏开发,不过,也常用来做虚拟现实,机械仿真等等。。

做个机械手仿真,很EASY

『肆』 机器人的奇异点是什么,怎么避免,发那科的焊接机器人六轴的。

首先 机器人设备是来工业自自动化的一个分支。在我国尚我处于起步阶段。不少国有企业,和大型私有企业,已经选购机器人设备,国内市场上主流的机器人 有IGM 和 FOOK ,OTC ,克鲁斯 ,等等。他的优势在于 应对于 特种加工的优势 ,如 机器人弧焊 ,特种机械加工,物理实验。至于前景自然不用我在细说了吧,能不能学好和 应用好 ,看提问者 自己的造诣了。主要是 对 机械类专业的的知识的掌握和 应对具体领域的专业知识的掌握。请提问者好好把握机会。

『伍』 ANSYS中如何处理奇异性方法

由于计算条件限制了模型的规模,权宜之下,通常简化螺纹孔、倒角、安装凸台和其它一些并不重要的部分。因为简化一些无关紧要的细节能使分析求解尽可能地高效,减少占用的RAM、硬盘空间和CPU时间。 但问题是,随着倒角和其它一些细节被简化,在它们邻近区域内计算出的应力值可能不准确。比如用一个尖角代替倒角,尖角处产生奇异,导致该处有无限大的应力集中因子。虽然奇异并不防碍ANSYS在该处的应力计算,但计算的结果却不能反映真实应力,由于单元密度的疏密不同,计算的结果可能比实际值过高或过低。虽然计算的应力值是不准确的,若位移值仍然是好的,且奇异产生的区域并不特别重要,该应力值则可以忽略,分析员可以放心的关注模型的其他部分。 有时,一些模型细节明显可以被简化,有时细节刚开始并不显得重要,但后来结果分析显示该细节是至关重要的,这也是应力分析学科的一个特点。分析员必须运用他们的经验和直觉来判断设计细节的相关性能,确定它们能否被简化而不产生错误的结果。我发现经验能使分析员的直觉灵敏,尽管如此,但仍可能出错,有时分析员并不能掌握细节的重要性,当他检查结果时才发现,简化了的细节其实是非常重要的。 象这样的情况,我们有几种选择方案。一种是在模型中添加该细节重新计算,该方法适应于具有简单边界条件和相对比较简单的几何实体,并且重新分析所需要的时间也不太多。如果第一次计算需要70个小时,且任务紧迫,那么修改并重新计算整个模型并非是很好的方式,此时应该应用已有的结果来得出精确的应力。 完成该任务的方法之一是子模型法,在包含细节的相关区域建立子模型来计算精确的应力。在ANSYS在线文档中可获得子模型法,分析向导的“高级分析技术”章节中包含了ANSYS可以完成的各种类型子模型例子,包括“shell-shell”、“shell-solid”和“solid-solid”。如果子模型在低应力梯度区域内具有边界,根据在线文档的指南可以得到满意的求解。 特别当模型相对比较复杂和建立子模型计算结果所用的时间够用时,可用子模型法来计算,因为子模型法通常比原始模型尺寸更小,运行的时间也更少,且对计算资源要求不高。当然,可能也要花费一到两天的的时间来建立子模型、施加边界条件 、求解和分析结果。 另外一种获得准确应力值的方法是外插值法。假设奇异在该区域没有发生时来推断奇异点的应力值,并使用应力集中因子来计算真实应力。例如一个具有阶跃截面的悬臂梁(图1),大边固定,在自由端的顶部施加一个垂直载荷。在实际几何体中,虽然在阶跃截面处有一小的倒角,但在模型中通常被简化,因为初始的估计表明这并不重要。 然而计算结果显示(图2)该区域的应力是最值得关注的。通过沿着梁较薄部分底部的路径画应力值(在该例中为最小应力S3),从而可以较好的估计奇异点的应力值。该任务通过以下的命令来完成:用PPATH定义路径,PDEF命令插值该路径上的S3 应力值和PLPATH画插值数据。 该过程表明S3 随位置呈线性变化(图3),愈靠近尖角,数值愈大,当接近尖角时,由于该位置的奇异,应力值迅速增加。使用该图,可以估计应力曲线的线性部分与垂直轴在-7180PSI处相交,此数据与手工计算的-7200PSI数据接近。如果应力集中因子为1.0,该应力值即为尖角处的应力值。

『陆』 怎么在simmechanics中做机械臂运动学仿真

用SimMechancis工具包来做,它是专门仿真三维机械结构运动的。
定义各个刚体的尺寸,惯量信息,定义刚体之间的连接副信息,就可以了。
不同推导方程。

『柒』 用什么参数能够反映机械手接近奇异点

工业机器人机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂。在工业机器人机械手臂中,通常把传送的运动称为传送的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而将机械手的手臂也制成这样多的自由度,既困难又不必要。从力学的角度分析,物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件,传送也应具有6个自由度。常用的机械手传送的自由度还多为少于7个的。一般的专用机械手只有2~4个自由度,而通用机械手则多数为3~7个自由度(这里所说的自由度数目,均不包括手指的抓取动作)。

『捌』 adams仿真时出现矩阵奇异

我也遇到这个问题了,你的问题解决吗?

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