机械臂仿真如何避免奇异点问题

『壹』 机械手奇异点是什么意思

奇异点可以理解为死点，就是在该点处时，承受能力极差，速度改变即使很慢，所需要要的加速度也极大。

『贰』 仿真机器人有什么可怕的地方恐怖谷理论是如何解释的

随着科技的发展，人们对于科技也越来越依赖，并且还创造出了许多能够代替人类工作的人形机器人。这种人形机器人越做越逼真，皮肤、眼球以及可触碰到的地方做的与人类越来越相似，其相似程度不禁让人打颤，在未来可能会有除了无法独立思考外，其他方面与人类一模一样的机器人出现。这样做究竟是好是坏呢？

『叁』 怎么对一个机械手编程仿真，这需要什么软件，有动画的那种，有什么软件

好吧，专业的技术人员来回答你

建议你使用UNITY3D软件，这个软件，易学易用。最初被用来做游戏开发，不过，也常用来做虚拟现实，机械仿真等等。。

做个机械手仿真，很EASY

『肆』 机器人的奇异点是什么，怎么避免，发那科的焊接机器人六轴的。

首先 机器人设备是来工业自自动化的一个分支。在我国尚我处于起步阶段。不少国有企业，和大型私有企业，已经选购机器人设备，国内市场上主流的机器人 有IGM 和 FOOK ，OTC ，克鲁斯 ，等等。他的优势在于 应对于 特种加工的优势 ，如 机器人弧焊 ，特种机械加工，物理实验。至于前景自然不用我在细说了吧，能不能学好和 应用好 ，看提问者 自己的造诣了。主要是 对 机械类专业的的知识的掌握和 应对具体领域的专业知识的掌握。请提问者好好把握机会。

『伍』 ANSYS中如何处理奇异性方法

由于计算条件限制了模型的规模，权宜之下，通常简化螺纹孔、倒角、安装凸台和其它一些并不重要的部分。因为简化一些无关紧要的细节能使分析求解尽可能地高效，减少占用的ＲＡＭ、硬盘空间和ＣＰＵ时间。 但问题是，随着倒角和其它一些细节被简化，在它们邻近区域内计算出的应力值可能不准确。比如用一个尖角代替倒角，尖角处产生奇异，导致该处有无限大的应力集中因子。虽然奇异并不防碍ＡＮＳＹＳ在该处的应力计算，但计算的结果却不能反映真实应力，由于单元密度的疏密不同，计算的结果可能比实际值过高或过低。虽然计算的应力值是不准确的，若位移值仍然是好的，且奇异产生的区域并不特别重要，该应力值则可以忽略，分析员可以放心的关注模型的其他部分。 有时，一些模型细节明显可以被简化，有时细节刚开始并不显得重要，但后来结果分析显示该细节是至关重要的，这也是应力分析学科的一个特点。分析员必须运用他们的经验和直觉来判断设计细节的相关性能，确定它们能否被简化而不产生错误的结果。我发现经验能使分析员的直觉灵敏，尽管如此，但仍可能出错，有时分析员并不能掌握细节的重要性，当他检查结果时才发现，简化了的细节其实是非常重要的。 象这样的情况，我们有几种选择方案。一种是在模型中添加该细节重新计算，该方法适应于具有简单边界条件和相对比较简单的几何实体，并且重新分析所需要的时间也不太多。如果第一次计算需要７０个小时，且任务紧迫，那么修改并重新计算整个模型并非是很好的方式，此时应该应用已有的结果来得出精确的应力。 完成该任务的方法之一是子模型法，在包含细节的相关区域建立子模型来计算精确的应力。在ＡＮＳＹＳ在线文档中可获得子模型法，分析向导的“高级分析技术”章节中包含了ＡＮＳＹＳ可以完成的各种类型子模型例子，包括“shell-shell”、“shell-solid”和“solid-solid”。如果子模型在低应力梯度区域内具有边界，根据在线文档的指南可以得到满意的求解。 特别当模型相对比较复杂和建立子模型计算结果所用的时间够用时，可用子模型法来计算，因为子模型法通常比原始模型尺寸更小，运行的时间也更少，且对计算资源要求不高。当然，可能也要花费一到两天的的时间来建立子模型、施加边界条件 、求解和分析结果。 另外一种获得准确应力值的方法是外插值法。假设奇异在该区域没有发生时来推断奇异点的应力值，并使用应力集中因子来计算真实应力。例如一个具有阶跃截面的悬臂梁（图1），大边固定，在自由端的顶部施加一个垂直载荷。在实际几何体中，虽然在阶跃截面处有一小的倒角，但在模型中通常被简化，因为初始的估计表明这并不重要。 然而计算结果显示（图2）该区域的应力是最值得关注的。通过沿着梁较薄部分底部的路径画应力值（在该例中为最小应力S3），从而可以较好的估计奇异点的应力值。该任务通过以下的命令来完成：用PPATH定义路径，PDEF命令插值该路径上的S3 应力值和PLPATH画插值数据。 该过程表明S3 随位置呈线性变化（图3），愈靠近尖角，数值愈大，当接近尖角时，由于该位置的奇异，应力值迅速增加。使用该图，可以估计应力曲线的线性部分与垂直轴在-7180PSI处相交，此数据与手工计算的-7200PSI数据接近。如果应力集中因子为1.0，该应力值即为尖角处的应力值。

『陆』 怎么在simmechanics中做机械臂运动学仿真

用SimMechancis工具包来做，它是专门仿真三维机械结构运动的。
定义各个刚体的尺寸，惯量信息，定义刚体之间的连接副信息，就可以了。
不同推导方程。

『柒』 用什么参数能够反映机械手接近奇异点

工业机器人机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂。在工业机器人机械手臂中，通常把传送的运动称为传送的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不必要。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送也应具有6个自由度。常用的机械手传送的自由度还多为少于7个的。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～7个自由度(这里所说的自由度数目，均不包括手指的抓取动作)。

『捌』 adams仿真时出现矩阵奇异

我也遇到这个问题了，你的问题解决吗?