怎么从机器人坐标系转化世界坐标

『壹』 怎样使ABB机器人工件坐标系替换且机器人位置不变

ABB机器人工件坐标系替换采用三点法进行重新定义替换。
实际操作中，坐标原点就是你定义起始点，三点法定义X方向后你还要回到X轴的起始点，再定义Y轴的延伸方向。XY轴的交点就是坐标原点。

『贰』 怎么看懂机器人工具坐标系

工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系
从图1可以看到机专器人的坐标系其实不止一个，属还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。
图1
那什么时候建立工具坐标系呢？
在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。
在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：
1.
沿坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向平移
2.绕坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向转动角度
A、B
和
C
图2
使用工具坐标系的优点[1]：
1.
要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
2.可以沿工具作业方向移动或者绕
TCP
调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘胶喷嘴的粘结剂喷出
方向，抓取部件时的抓取方向等
图3

『叁』 如何将图像坐标系转换为世界坐标系

设置如下,菜单栏下视图——三维视图——平面视图—世界UCS（W）即可

『肆』 如何将CAD坐标系调成世界坐标

1、打开cad软件，然后输入该点在世界坐标中的坐标，建立相对小坐标系后，坐标变为（0，0），变回世界坐标；

『伍』 kuka机器人坐标转换

切换到关节坐标，然后动每个关节，在试教器上面看每个轴转动的角度

『陆』 飞行器机体坐标系和地球坐标系是怎么转化的

谷歌地球的地理坐标系统有两种坐标系供选择:
1、WGS-84 地理坐标系
2、WGS-84 通用墨卡托投影（UTM）。
地理坐标系，也可称为真实世界的坐标系，是用于确定地物在地球上位置的坐标系。一个特定的地理坐标系是由一个特定的椭球体和一种特定的地图投影构成，其中椭球体是一种对地球形状的数学描述，而地图投影是将球面坐标转换成平面坐标的数学方法。

『柒』 机器人一般用什么方法建立坐标系

D-H法；欧拉旋转角法，绝对坐标法，相对坐标法，浮动坐标法等等，关键是看解决什么样的问题。

『捌』 unity3d怎么把鼠标坐标转成世界坐标

第一种：
这是一种发射线，获取当前点击的物体（具有碰撞器）的坐标点（也就是碰撞器范围的坐标点）
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
RaycastHit hitt = new RaycastHit();
Ray ray =Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
Physics.Raycast(ray, out hitt);
Debug.Log(hitt.point);
//Debug.Log(Camera.main.ScreenToWorldPoint(Input.mousePosition));

}

第二种：
Camera TempC;//定义摄像机变量
private void Start()
{
TempC = this.GetComponent<Camera>();//获取摄像机的组件 Camera
}
void Update()
{
if(Input.GetMouseButtonDown(0))
{
Debug.Log(TempC.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Input.mousePosition.x,Input.mousePosition.y, 10.0f)));
}
}
注意：这里容易出现的问题是，从鼠标坐标点转成世界坐标点的时候，新的三维向量Z轴的赋值必须不能是0.0f，因为，屏幕坐 标点的Z轴，其实是相对于当前摄像机的，如果是0，只能转一次世界坐标系，剩下的不管点哪里都是一个值，所以不能把Z值设为和摄像机的Z坐标重合，我们需要设置一个非0的数字，最后转成世界坐标系后的值是，摄像机的Z轴加上所设置的值。例如当前摄像机Z坐标是10f，我所设置的Z值是10f，最后转成世界坐标系后的Z值就是20；下面是老外的经典回复。
Thereare two problems here. The first one is that you need a 'new' in front of yourVector3() in C#. The second is that the 'z' parameter must be the distance infront of the camera. In perspective mode at least, passing 0 will causeScreenToWorldPoint() to always return the position of the camera. So the callwill look something like:

worldPos = Camera.main.ScreenToWorldPoint(new Vector3(Input.mousePosition.x,Input.mousePosition.y, 10.0f));
Notethe measurement for the 'z' parameter is from camera plane to the playingsurface plane. It is not the distance between the camera and the object. If thecamera is aligned with the axes, then the distance is easy to calculate. If thecamera is at an angle (i.e. not axes aligned), then ScreenToWorldPoint() is notthe way to go.

『玖』 求大神详细解释 为什么代码中需要进行世界坐标系和局部坐标系的转换，求详细解

世界坐标系是指整个场景中所有的物体都在一个固定的坐标系中
局部坐标是指以某一个位置为坐标系的原点，他的子物体相对这个物体的坐标。
举个例子：物体B是物体A的子物体。A在世界坐标下的坐标是（1，1，1）。B在世界坐标系的的坐标是（2，2，2）。暂时不考虑旋转和缩放的话，B在A的局部坐标就是（1，1，1）。在unity中，子物体的transform其实就是他的局部坐标。
至于坐标系的转换，举个粒子，你需要将一个角色后退10，但是这个角色的旋转值是任意的，每个时刻可能都不一样，你不能直接让他移动他世界坐标+（0，0，-10），这个时候你就需要把他的局部坐标（0，0，-10）转化为世界坐标，然后让角色移动过去。