机器人的tcp是什么意思

『壹』 “TCP”是什么意思

TCP/IP协议介绍

TCP/IP的通讯协议

这部分简要介绍一下TCP/IP的内部结构，为讨论与互联网有关的安全问题打下基础。TCP/IP协议组之所以流行，部分原因是因为它可以用在各种各样的信道和底层协议（例如T1和X.25、以太网以及RS-232串行接口）之上。确切地说，TCP/IP协议是一组包括TCP协议和IP协议，UDP（User Datagram Protocol）协议、ICMP（Internet Control Message Protocol）协议和其他一些协议的协议组。

TCP/IP整体构架概述

TCP/IP协议并不完全符合OSI的七层参考模型。传统的开放式系统互连参考模型，是一种通信协议的7层抽象的参考模型,其中每一层执行某一特定任务。该模型的目的是使各种硬件在相同的层次上相互通信。这7层是:物理层、数据链路层、网路层、传输层、话路层、表示层和应用层。而TCP/IP通讯协议采用了4层的层级结构，每一层都呼叫它的下一层所提供的网络来完成自己的需求。这4层分别为：

应用层：应用程序间沟通的层，如简单电子邮件传输（SMTP）、文件传输协议（FTP）、网络远程访问协议（Telnet）等。

传输层：在此层中，它提供了节点间的数据传送服务，如传输控制协议（TCP）、用户数据报协议（UDP）等，TCP和UDP给数据包加入传输数据并把它传输到下一层中，这一层负责传送数据，并且确定数据已被送达并接收。

互连网络层：负责提供基本的数据封包传送功能，让每一块数据包都能够到达目的主机（但不检查是否被正确接收），如网际协议（IP）。

网络接口层：对实际的网络媒体的管理，定义如何使用实际网络（如Ethernet、Serial Line等）来传送数据。

TCP/IP中的协议

以下简单介绍TCP/IP中的协议都具备什么样的功能，都是如何工作的：

1． IP

网际协议IP是TCP/IP的心脏，也是网络层中最重要的协议。

IP层接收由更低层（网络接口层例如以太网设备驱动程序）发来的数据包，并把该数据包发送到更高层---TCP或UDP层；相反，IP层也把从TCP或UDP层接收来的数据包传送到更低层。IP数据包是不可靠的，因为IP并没有做任何事情来确认数据包是按顺序发送的或者没有被破坏。IP数据包中含有发送它的主机的地址（源地址）和接收它的主机的地址（目的地址）。

高层的TCP和UDP服务在接收数据包时，通常假设包中的源地址是有效的。也可以这样说，IP地址形成了许多服务的认证基础，这些服务相信数据包是从一个有效的主机发送来的。IP确认包含一个选项，叫作IP source routing，可以用来指定一条源地址和目的地址之间的直接路径。对于一些TCP和UDP的服务来说，使用了该选项的IP包好象是从路径上的最后一个系统传递过来的，而不是来自于它的真实地点。这个选项是为了测试而存在的，说明了它可以被用来欺骗系统来进行平常是被禁止的连接。那么，许多依靠IP源地址做确认的服务将产生问题并且会被非法入侵。

2. TCP

如果IP数据包中有已经封好的TCP数据包，那么IP将把它们向‘上’传送到TCP层。TCP将包排序并进行错误检查，同时实现虚电路间的连接。TCP数据包中包括序号和确认，所以未按照顺序收到的包可以被排序，而损坏的包可以被重传。

TCP将它的信息送到更高层的应用程序，例如Telnet的服务程序和客户程序。应用程序轮流将信息送回TCP层，TCP层便将它们向下传送到IP层，设备驱动程序和物理介质，最后到接收方。

面向连接的服务（例如Telnet、FTP、rlogin、X Windows和SMTP）需要高度的可靠性，所以它们使用了TCP。DNS在某些情况下使用TCP（发送和接收域名数据库），但使用UDP传送有关单个主机的信息。

3.UDP

UDP与TCP位于同一层，但对于数据包的顺序错误或重发。因此，UDP不被应用于那些使用虚电路的面向连接的服务，UDP主要用于那些面向查询---应答的服务，例如NFS。相对于FTP或Telnet，这些服务需要交换的信息量较小。使用UDP的服务包括NTP（网落时间协议）和DNS（DNS也使用TCP）。

欺骗UDP包比欺骗TCP包更容易，因为UDP没有建立初始化连接（也可以称为握手）（因为在两个系统间没有虚电路），也就是说，与UDP相关的服务面临着更大的危险。

4.ICMP

ICMP与IP位于同一层，它被用来传送IP的的控制信息。它主要是用来提供有关通向目的地址的路径信息。ICMP的‘Redirect’信息通知主机通向其他系统的更准确的路径，而‘Unreachable’信息则指出路径有问题。另外，如果路径不可用了，ICMP可以使TCP连接‘体面地’终止。PING是最常用的基于ICMP的服务。

5. TCP和UDP的端口结构

TCP和UDP服务通常有一个客户/服务器的关系，例如，一个Telnet服务进程开始在系统上处于空闲状态，等待着连接。用户使用Telnet客户程序与服务进程建立一个连接。客户程序向服务进程写入信息，服务进程读出信息并发出响应，客户程序读出响应并向用户报告。因而，这个连接是双工的，可以用来进行读写。

两个系统间的多重Telnet连接是如何相互确认并协调一致呢？TCP或UDP连接唯一地使用每个信息中的如下四项进行确认：

源IP地址 发送包的IP地址。

目的IP地址 接收包的IP地址。

源端口 源系统上的连接的端口。

目的端口 目的系统上的连接的端口。

端口是一个软件结构，被客户程序或服务进程用来发送和接收信息。一个端口对应一个16比特的数。服务进程通常使用一个固定的端口，例如，SMTP使用25、Xwindows使用6000。这些端口号是‘广为人知’的，因为在建立与特定的主机或服务的连接时，需要这些地址和目的地址进行通讯。

『贰』 工业机器人为什么要示教TCP

你好，这主要是涉抄及到机器人的应用。TCP的全称是tool centre position，从字面意思就可以理解工具中心点。工具是独立于机器人的，由应用来确定。有了工具的中心，在实际应用中就示教就会方便很多。你可以以TCP为原点来建立一个空间直角坐标系。当你用工具坐标进行示教时，就可以按照你定义的坐标方向进行移动，并且很容易精准的找到你要去的位置点，这样就大大降低了示教难度。最典型的就是点焊机器人应用。不过目前大型项目建设中工业机器人的工具坐标都是由仿真模拟给出的。这个比自己示教要精准很多。

『叁』 机器人的Tcp调不准是什么原因，零点已经重新标定过了！

1. 常规 TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一版例外地将这个坐标系XY平面绑定在权机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull。 2. 固定 TCP 前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动，但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上，胶罐喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。 3. 动态 TCP 前面介绍的TCP是相对于机器人本体法兰盘坐标系，或者大地坐标系，但随着更复杂的应用，TCP可以延伸到机器人本体轴外部，应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。这种可称之为动态工具( Dynamic Tool），其TCP可称之为动态TCP 。

『肆』 Abb机器人中Tcp的姿态数据（0.0.1.0）具体是什么含义

1. 常规 TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个内坐标系XY平面绑容定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把...

『伍』 机器人TCP跟踪功能有什么作用

你要和机器人TCP跟踪功能有什么作用，结果跟踪功能是可以防止你的物品丢失的，这个功能是有很多好处，希望能帮助到你。

『陆』 TCP是什么

TCP是传输控制协议。

TCP（Transmission Control Protocol）是网络通信模型OSI7层网络模型中，第四层传输层协议，主要作用是数据传输，TCP 主要确保不同节点之间的端到端数据传输。

在因特网协议族中，TCP 层是位于 IP 层之上，应用层之下的中间层，是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。

在传输过程中，为保证传输质量，TCP 层将大数据分成长度合适的较小的数据包，分别发送，并确保在目标节点重组后数据完整性保持不变。

(6)机器人的tcp是什么意思扩展阅读：

1、应用层与TCP之间：应用层向 TCP 层发送用于网间传输的数据流，这些数据流是 8 位字节，TCP收到后会把数据流分割成适当长度的报文段。

2、TCP层和IP层：TCP 把适当长度的报文段传给 IP 层，为了保证不发生丢包，TCP会把每个包命名一个序号，接收端按照序号接收。

3、接收端实体成功收到的包会再发回一个确认ACK；如果发送端实体在响应时间内没有收到该确认，就会进行重传。

『柒』 ABB机器人的TCP与工件坐标有什么联系

ABB机器人的TCP与工件坐标联系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基版准。
2.机器人的权工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。
TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。

『捌』 机器人tcp的定义步骤和用途

主要是涉及到机器人的应用。
TCP的全称是tool centre position，从字面意思就可以理解工具中心点。版工具是独立于权机器人的，由应用来确定。
有了工具的中心，在实际应用中就示教就会方便很多。你可以以TCP为原点来建立一个空间直角坐标系。当你用工具坐标进行示教时，就可以按照定义的坐标方向进行移动，并且很容易精准的找到你要去的位置点，这样就大大降低了示教难度。
最典型的就是点焊机器人应用。不过目前大型项目建设中工业机器人的工具坐标都是由仿真模拟给出的。这个比自己示教要精准很多。

『玖』 小知识什么是工业机器人的TCP

TCP是工业机器人的工具坐标原点。

『拾』 机器人焊枪TCP的含义

机器人TCP 是（TOOL CENTER POINT)，是指机器人安装的工具工作点。例如机器人焊枪的电极帽的工作位置等。